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      AGV行駛阻力的計算


      發布時間:2013年08月22日 內容來源:深圳市歐鎧智能機器人股份有限公司

          AGV在水平道路上等速行駛時必須克服來自地而的滾動阻力和來自空氣的空氣阻力。滾動阻力以符號Ff表示,空氣阻力以符號Fw表示。當AGV在坡道上行駛時,還必須克服重力沿坡道的分力,稱為坡度阻力,以符號Fi表示。AGV加速行駛需要克服的阻力稱為加速阻力,以符號Fj表示。因此車輛行駛的總阻力為:
         AGV行駛阻力的計算   
         式中: μ—滾動阻力系數,即車輪在一定條件卜滾動時所需的推力與車輪負荷之比,即單位車輛重力所需的推力。滾動阻力系數由實驗確定。它與路
      而的種類、行駛車速以及車輪的構造、材料等有關。
          考慮到AGV在工廠運行,路而一般為瀝青或混凝土路面,參考有關數據可知,μ=0.018~0.020,實際取μ=0.0196,設計其總質量為m=250kg,代入公式(3.2)得滾動阻力為:
         AGV行駛阻力的計算
      (2)加速阻力的計算
          AGV在加速行駛的過程中,需要克服其質量加速運動時的慣性力,即加速阻力Fj。設AGV從原地起步經過的位移S=lm時,其車速達到Vt=1.Om/s則AGV的加速度為:
        AGV行駛阻力的計算
       (3)坡度阻力的計算
          AGV工作場的道路狀況一般較好,坡度較小,設坡道角為α=30,則坡道阻力為:
        AGV行駛阻力的計算
        AGV小車不同于道路行駛的高速車輛,AGV的最高時速一般為1.11m/s,因此空氣阻力對AGV行駛的影響可忽略不計。因此根據3.1式,AGV總的運動阻力為:
       AGV行駛阻力的計算
      隨著工廠自動化、計算機集成制造系統技術的逐步發展以及柔性制造系統、自動化立體倉庫的廣泛應用,AGV(Automatic Guided Vehicle)即自動導引車作為聯系和調節離散型物流系統以使其作業連續化的必要的自動化搬運裝卸手段,其應用范圍和技術水平得到了迅猛的發展。

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