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      • 電話:0755-29851810
      • 傳真:0755-27307147
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      • 地址:深圳市寶安區福海街道大洋路中糧(福安)機器人智造產業園第14棟

      AGV小車計算機通訊協議:
      通信方式:異步半雙工,1位起始位+8位數據位+1位停止位無奇偶位,無流控
      波特率:9600 bps
       
      協議格式:  協議頭:    AAH + BBH
      AGV小車地址:  00H-07H   由于本系統只有一臺小車,所以小車地址默認為00h
      功能號:    01H----------計算機輪訊小車是否在線
                  02H----------小車應答計算機的輪訊
                  03H----------計算機發送路徑信息
                  04H----------小車應答路徑信息,接收成功并請求下條路徑
                  05H----------計算機要求小車開始運行
                  06H----------小車應答啟動指令,開始運行
                  07H----------小車完成當前路徑
                  08H----------小車完成當前路徑表內所有路徑,到達永久停車站
                  09H----------小車被人為中斷執行路徑,非正常停車
       
      注:黑色斜體為計算機發送,其他為小車發送
                   協議尾:  0DH + 0AH
               
      具體格式如下:AAH + BBH  + 小車地址 + 功能號 + 0DH + 0AH
       

      1.計算機輪訊小車是否在線:
      AAH + BBH  + 00H + 01H + 0DH + 0AH
       

      2.AGV小車應答計算機的輪訊
      AAH + BBH  + 00H + 02H + 0DH + 0AH
       

      3.計算機發送路徑信息
      AAH + BBH  + 00H + 03H + 路徑編號 + 導引線號 + 小車速度 + 小車方向 + 目的地址卡號 + 停車時間分 + 停車時間秒 + 滾筒閥動作 + 0DH + 0AH
       
      路徑編號從 0-27  最大只能輸入28條路徑來組成完成的路徑表
      導引線號從 0-2   一共只有3條導引線,小車總是在三條線路上不斷切換,實現各種行走方向
      AGV小車速度從 0-4  分別代表一個速度檔位,0為靜止,4位最高速
      小車方向從0-1   0為正向前進,1為反向前進
      目的地址卡號:  歐凱AGV小車進行路徑切換是通過讀取地面上的RF射頻卡來實現,地址卡號為射頻卡的編號
      停車時間分 從0-59 代表0分鐘-59分鐘
      停車時間秒 從0-59 代表 0秒鐘-59秒鐘
      兩者結合,能實現停車 59分59秒
      當停車時間分和停車時間秒為 88分88秒,代表AGV小車永久停車,當前路徑為整個路徑表的最后一條路徑。
      滾筒閥動作00代表不動作,01 代表正轉,02 代表反轉
      滾筒閥動作只能在小車臨時停車時才能有效,所謂臨時停車就是有時間限制的停車。
       

      4.AGV小車應答路徑信息,接收成功并請求下條路徑
      AAH + BBH  + 00H + 04H + 0DH + 0AH
       

      5.計算機要求AGV小車開始運行
      AAH + BBH  + 00H + 05H + 0DH + 0AH
       

      6.AGV小車應答啟動指令,開始運行
      AAH + BBH  + 00H + 06H + 0DH + 0AH
       

      7.AGV小車完成當前路徑
      AAH + BBH  + 00H + 07H + 0DH + 0AH
       

      8.AGV小車完成當前路徑表內所有路徑,到達永久停車站
      AAH + BBH  + 00H + 08H + 0DH + 0AH
       

      9.AGV小車被人為中斷執行路徑,非正常停車
      AAH + BBH  + 00H + 09H + 0DH + 0AH


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      發布時間:2013年01月09日 內容來源:深圳市歐鎧機器人有限公司 瀏覽:
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