作為目前物流業倉庫中普遍使用的搬運機器人,AGV (Automated Guided Vehicle)系統因其在物流中具有靈活性、可靠性、成本低以及高度安全性等優點,被廣泛地應用到了煙草、銀行、造紙等行業中。隨著機器視覺技術及計算機技術的不斷發展,基于機器視覺的AGV導航技術逐漸成為智能機器人領域的一個重要研究方向。近年來,國內外許多學者都致力于這項技術的研究,并取得了一些成績。

為了實現AGV在任何環境中可靠的導航,它必須要知道自己在環境中的位姿(方位和位置),因此,實現AGV的自主定位是非常重要的。為了使AGV視覺導航系統具有自主的全局定位能力,國內外許多學者設計了各種視覺定位系統。本文在研究、總結前人研究成果的基礎上,提出了一種基于導航標志的AGV導航方法。本文的研究成果具體如下：

(1)論述了AGV導航技術的發展及現狀,在此基礎上提出了本文所研究的導航方法,并從理論上對方案的可行性做出了驗證。 

(2)將基于脈沖耦合神經網絡的圖像處理的方法應用于導航標志的識別算法中。并通過MATLAB仿真對識別算法的可行性進行了驗證。 

(3)設計了一種基于導航標志的AGV自主定位方法。在貼有導航標志的環境中,在視覺范圍內可見且可預見的區域設置導航標志,導航標志的位置已知。設計算法對導航標志圖像進行處理；利用單個相機在不同視角拍攝設置的標志圖像,通過算法計算出小車相對于全局坐標的位姿,實現定位,進而實現小車的導航。 

(4)研究了在導航標志信息丟失的情況下,AGV準確自定位的算法。